Проектирование эскизное — ЭП служит основанием для технического проектирования, и в его ходе производятся определение и разработка принципиальных технических решений: выполнение работ по этапу технического предложения, если этот этап не проводится; выбор элементной базы разработки; выбор основных технических решений; разработка структурных и функциональных схем изделия; выбор основных конструктивных элементов; метрологическая экспертиза проекта; разработка и испытание макетов.
[Ступина Е.Е., Ступин А.А., Чупин Д.Ю., Каменев Р.В.Основы робототехники: учебное пособие. — Новосибирск:Агентство «Сибпринт», 2019. — 160 с.]