Степень свободы (degree of freedom; DOF) – одна из переменных (максимальное число равно 6), необходимых для определения движения тела в пространстве.
Примечание. Чтобы не путать с термином “ось”, рекомендуется не использовать термин “степень свободы” для описания движения робота.
[ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения]
Степень свободы (degree of freedom) — одна из координат, максимальное число которых — 6, необходимых для определения движения тела в пространстве.
[ГОСТ Р 60.0.2.1-2016. Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности]
Степень свободы (degree of freedom) — одна из координат, максимальное число которых — 6, необходимых для определения движения тела в пространстве.
[ГОСТ Р 60.0.0.2-2016 Роботы и робототехнические устройства. Классификация]
[ГОСТ Р 60.0.3.1-2016. Роботы и робототехнические устройства. Виды испытаний]
Степень свободы (degree of freedom; DOF) — одна из переменных (максимальное число которых равно шести), необходимых для определения движения тела в пространстве.
Примечание. Из-за возможной путаницы со степенями подвижности не рекомендуется использовать термин «степень свободы» для описания движения робота.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения]
Степень свободы (degree of freedom) — одна из координат, максимальное число которых — 6, необходимых для определения движения тела в пространстве.
Примечание. Перемещение любой механической системы однозначно определяется набором независимых переменных — обобщенных координат, минимальное число которых соответствует числу степеней свободы. Обобщенные координаты определяются при составлении механической модели различными способами, но их число однозначно определено для каждой из систем (например, для твердого тела оно равно шести, для двухзвенного манипулятора с двумя вращательными шарнирами — двум). Число степеней свободы равно полному числу независимых уравнений второго порядка (таких, как уравнения Лагранжа) или половине числа уравнений первого порядка (таких, как канонические уравнения Гамильтона), полностью описывающих динамику системы. Программа управления роботом должна учитывать, что на такую систему могут быть наложены дополнительные кинематические или динамические связи, в которые могут входить переменные моменты, создаваемые программно управляемыми приводами или реакциями опоры, элементов конструкции, среды. В зависимости от перемещения системы связи могут исчезать (например, при отрыве твердого тела от опорной поверхности). Связи определяются системой уравнений, размерность которой не должна превышать число степеней свободы.
[ГОСТ Р 60.0.0.1-2016. Роботы и робототехнические устройства. Общие положения (Издание с Поправкой)]
[ГОСТ Р 60.0.7.1-2016. Роботы и робототехнические устройства. Методы программирования и взаимодействия с оператором]