Передачи шарнирно-рычажные — обладают большой жесткостью и высокой устойчивостью к изгибу. Проектируются в составе механической системы манипулятора. При оценке степени совершенства системы механической передачи важными характеристиками являются жесткость, передаточное отношение и коэффициент полезного действия.
[Амирханов, Д. Р. Робототехнические системы: конспект лекций / Д. Р. Амирханов, А. Э. Буевич. – Витебск: УО «ВГТУ», 2010. – 100 с.]