Схваты двухстороннего действия — имеют два жестких прижима. Захват поверхностей объекта манипулирования в этом случае может проходить в двух точках, по двум линиям, по двум поверхностям. Выбор характера сближения пальцев с объектом, кроме того, зависит от состояния поверхности, прочности шероховатости предмета. Для надежного удержания предмета, которое происходит за счет сил сухого трения, в большинстве случаев достаточно двухстороннего контакта.
[Амирханов, Д. Р. Робототехнические системы: конспект лекций / Д. Р. Амирханов, А. Э. Буевич. – Витебск: УО «ВГТУ», 2010. – 100 с.]