Задача кинематическая прямая (forward kinematics) — математическое определение взаимосвязи между системами координат двух частей механического сочленения на основе значений положения шарниров данного сочленения.
Примечание — Для манипулятора это обычно определение взаимосвязи между системой координат инструмента и системой координат основания.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения]