Схваты трехстороннего действия — придают системе большую универсальность, однако при этом существенно усложняется их конструкция, увеличивается масса пальцев и приводов, осуществляется обхват объекта со всех сторон, растет надежность удержания предмета за счет увеличения числа точек контакта и сил трения. Схват может иметь трубчатые пальцы, которые размещаются под определенным углом друг относительно друга и перемещаются в радиальном направлении. Последнее позволяет захватывать цилиндрические тела не только с наружной, но и с внутренней стороны. При переносе прямоугольных деталей с гранями два пальца схвата должны прилегать к одной, а третий — к противоположной грани детали.
[Амирханов, Д. Р. Робототехнические системы: конспект лекций / Д. Р. Амирханов, А. Э. Буевич. – Витебск: УО «ВГТУ», 2010. – 100 с.]