Кинематика обратная (inverse kinematics) — математическое определение обобщенных координат механической связи, основанное на соотношении координатных систем двух частей настоящей связи.
Примечание. Для манипулятора, это соотношение между координатной системой инструмента и координатной системой опоры, используемых для определения обобщенных координат.
[ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения]