Устройство рабочего органа, соединительное (end effector coupling device) — фланец или стержень на конце запястья и фиксирующие устройства или дополнительные детали, закрепляющие рабочий орган на конце запястья.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения]