Устройства захватные, центрирующие — определяют положения оси или плоскости симметрии захватываемого объекта. К ним прежде всего относят механические ЗУ, оснащенные кинематически связанными рабочими элементами, имеющие губки в виде призм и др. Иногда это могут быть ЗУ с эластичными камерами.
[Амирханов, Д. Р. Робототехнические системы: конспект лекций / Д. Р. Амирханов, А. Э. Буевич. – Витебск: УО «ВГТУ», 2010. – 100 с.]