Структура иерархическая (hierarchical structure) — множество, частично упорядоченное так, что существует ровно один элемент этого множества, не имеющий предшествующего, а все остальные элементы имеют ровно один предшествующий.
[ГОСТ Р 60.0.0.1-2016. Роботы и робототехнические устройства. Общие положения (Издание с Поправкой)]
[ГОСТ Р 60.0.7.1-2016. Роботы и робототехнические устройства. Методы программирования и взаимодействия с оператором]