Системы координат — бывают двух видов: прямоугольные и криволинейные.
В прямоугольной системе координат (плоская и пространственная) объект манипулирования помещается в определенную точку пространства Р путем
прямолинейных перемещений звеньев механической системы ПР по трем (или двум) взаимно перпендикулярным осям.
В криволинейной системе координат наиболее распространены координаты: плоские полярные (перемещение объекта происходит в одной координатной плоскости в направлении радиус-вектора r и угла φ); цилиндрические, х арактеризующиеся перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по нормали к ней z; сферические (полярные), где перемещения объекта манипулирования в пространстве осуществляются за счет линейного движения руки ПР на величину r и ее угловых перемещений φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.
[Амирханов, Д. Р. Робототехнические системы: конспект лекций / Д. Р. Амирханов, А. Э. Буевич. – Витебск: УО «ВГТУ», 2010. – 100 с.]