Классификация промышленных манипуляционных роботов с программным и адаптивным управлением по способу формирования траектории движения

Классификация промышленных манипуляционных роботов с программным и адаптивным управлением по способу формирования траектории движения подразделяют на:

— роботы с цикловым управлением — управляющая программа определяет жесткую последовательность движений робота по степеням подвижности.

Примечания.

1. Как правило, цикловое управление реализуют с помощью перенастраиваемых механических упоров.
2. Роботы с цикловым управлением относятся только к роботам с программным управлением;

— роботы с позиционным управлением — управляющая программа определяет последовательность точек позиционирования без контроля траектории движения между ними;

— роботы с траекторным управлением — управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории без контроля скорости перемещения по траектории.

Примечание. Траекторное управление является предельным случаем позиционного управления, при котором расстояние между соседними точками позиционирования стремится к нулю;

— роботы с контурным управлением — управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости и ускорения.

[ГОСТ Р 60.0.0.2-2016 Роботы и робототехнические устройства. Классификация]