Классификация промышленных манипуляционных роботов по кинематической схеме подразделяют на:
— роботы с прямоугольной (декартовой) системой координат — роботы, имеющие три поступательные взаимно перпендикулярные степени подвижности, образующие прямоугольную (декартову) систему координат.
Примечание. К данному типу роботов относятся также портальные роботы;
— роботы с цилиндрической системой координат — роботы, имеющие одну вращательную степень подвижности и не менее одной поступательной степени подвижности, которые образуют цилиндрическую систему координат;
— роботы со сферической (полярной) системой координат — роботы, имеющие две вращательные степени подвижности и одну поступательную степень подвижности, которые образуют сферическую (полярную) систему координат;
— роботы с угловой системой координат (шарнирные роботы) — роботы, имеющие не менее трех вращательных степеней подвижности;
— роботы SCARA (СКАРА) — роботы, имеющие две вращательные степени подвижности с параллельными осями, обеспечивающими плавные движения в выбранной плоскости;
— роботы с параллельной кинематикой — роботы, звенья которых образуют замкнутые кинематические цепи с вращательными и поступательными шарнирами, имеющими параллельные оси;
— роботы с комбинированной кинематикой — роботы, кинематика которых представляет собой комбинацию указанных выше схем.
[ГОСТ Р 60.0.0.2-2016 Роботы и робототехнические устройства. Классификация]