Кинематика упреждающая (forward kinematics) — математическое определение соотношения между координатными системами двух частей механической связи, использующее обобщенные координаты данной связи.
Примечание. Для манипулятора, это, как правило, соотношение между координатной системой инструмента и координатной системой опоры.
[ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения]