Движения звеньев механической системы, относительные — посредством которых реализуются степени подвижности, разделяют на три группы: ориентирующие (локальные), транспортирующие (региональные) и координатные (глобальные).
Ориентирующими движениями называют перемещения захватного устройства (инструмента), соизмеримые с его размерами.
Транспортирующие движения захватного устройства или инструмента в различные зоны рабочего пространства определяются размерами звеньев руки и соизмеримы с размерами рабочего места (обслуживаемого оборудования).
[Амирханов, Д. Р. Робототехнические системы: конспект лекций / Д. Р. Амирханов, А. Э. Буевич. – Витебск: УО «ВГТУ», 2010. – 100 с.]