Дерево поведения (Behavior tree) – это ориентированный ациклический граф, узлами которого являются возможные варианты поведения робота. «Ширина» дерева указывает на количество доступных действий, а «длина» его ветвей характеризует их сложность. Деревья поведения имеют некоторое сходство с иерархическими конечными автоматами с тем ключевым отличием, что основным строительным блоком поведения является задача, а не состояние. Простота понимания человеком делает деревья поведения менее подверженными ошибкам и очень популярными в сообществе разработчиков игр.
[Чесалов А. Ю. Глоссариум по искусственному интеллекту: 2500 терминов/ А. Ю. Чесалов — «Издательские решения» 2022 г., 670 стр.]